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皮亚杰(J.Piaget)认为，儿童的认知发展可划分为四个阶段：感知运动阶段、前运算阶段、具体运算阶段、形式运算阶段。感知运动阶段在婴儿出生时就开始了，这时儿童主要是通过自己的感觉和运动技能来学习。经过这一阶段，新生儿就从主要是通过反射及随机行为来反应，转变为有目标指向的反应了。这一阶段又可划分为六个亚阶段。
1.阶段1(出生—1个月)：反射图式
在此阶段中我们能观察到婴儿对喂养和接触的行为反射，但没有任何与客体永久性有关的迹象出现。
2.阶段2(1—4个月)：初级循环反射
婴儿开始有目的地重复以自己身体为中心的各种动作。例如，如果婴儿的手偶然碰到了自己的脚，他也许会反复做出同样的动作以使这种现象反复出现，皮亚杰将其称为“初级循环反射”。在这一阶段，婴儿还可以用他们的眼睛追随物体。通常，当一个物体离开他们的视野时，他或她的视线将会继续停留在物体消失的那个点上，好像希望这个物体能再次出现。这种现象似乎是客体永久性概念的一种表现，但皮亚杰并不这样认为，因为这时的孩子还不会去主动寻找消失了的物体，如果物体不再出现，他们将会把注意力转到别的物体上，皮亚杰把这种行为称为“被动期待”。
3.阶段3(4—8个月)：二级循环反射
孩子们开始有目的地反复操纵在环境中偶然遇到的物体(二级循环反射)。他们开始伸出手来力图抓住那些东西，用力摇它们，把它们拿到眼前仔细观察或放进嘴里。同时，孩子们的快速眼动能力也开始发展，他们的眼睛能追踪迅速移动或落下的客体。在这个阶段的后期，首次出现了“客体永久性”的信号，例如，如果孩子们看见了物体的一小部分，那么他们便会开始寻找那些在视线中还很模糊的物体。
4.阶段4(8—12个月)：二级图式的协调
在第三阶段的最后几周与第四阶段早期，儿童已经知道即使客体不在视线之内，它们依旧存在。儿童会想方设法地主动寻找完全被隐藏的客体。从表面上看，这似乎标志着客体永久性概念已经形成，但皮亚杰认为，这种认知技能尚未得到全面发展，因为儿童仍然不具备理解“可见位移”的能力。如：你与一个11个月大的孩子坐在一起，把一个玩具完全藏在毛巾下(位置A)，孩子会从毛巾下找出那个玩具。在孩子看来，客体很明显地存在着，并没有消失。然而，如果你再当着他或她的面把物体藏在毯子下(位置B)，孩子将有可能返回先前发现过玩具的位置(A)进行搜寻。此外，你可以多次重复这个过程，孩子会重复地犯同样的错误，我们称此现象为“A非B效应”。
5.阶段5(12—18个月)：三级循环反应
大约从1岁左右开始，儿童获得了追踪物体连续可见位移的能力，并且能够在物体最后出现的地方找到它。出现这种现象，皮亚杰认为儿童便进入了感知运动阶段的第五阶段。
6.阶段6(18—24个月)：心理组合
最后，孩子们将进入感知运动阶段的末期，这时客体永久性概念就彻底形成了。进入这个阶段的标志是他们能找出经过“不可见的位移”的东西。
皮亚杰认为，客体永久性这种认知技能是真正思维的开始，是所有智能的基础。
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